公元121年4月26日，出生于罗马一个贵族家庭，取名马可?奥勒留?维勒斯（Marcus Aurelius Verus）。

父亲阿尼厄斯?维勒斯（Annius Verus），母亲多米特?卡尔维娜（Domitia Calvilla），也叫露西娜（Lucilla）。其父亲一族曾是西班牙人，但早已定居罗马多年，并从维斯佩申皇帝（公元69—79年在位）那里获得了贵族身份。其母亲一族也是地位显赫的贵族，其外曾祖父卡提留斯?西维勒斯（Catilius Severus）曾两次担任执政官。

但是，奥勒留尚在襁褓时其父就死于执政官任上，改由祖父阿尼厄斯?维勒斯（奥勒留的父亲与其祖父同名）抚养。其祖父曾三度担任过罗马的执政官，最初是在多米提安（Domitian）皇帝时期，后来则是在公元121年至126年间，即奥勒留刚生下来的5年。奥勒留虽然幼年丧父，但还是度过了一个相当幸福的童年。

127年：6岁，获骑士衔。未上公共学校，而是由私聘教师指导受教，这样，直到他成年，在希腊文学和拉丁文学、修辞、法律、绘画，尤其是哲学方面得到了在当时来说是最好的教育，这些老师主要有：

戴奥吉纳图斯（Diognetus）据说是马可?奥勒留的启蒙老师，是一位画家也是一名斯多亚派的哲学家，他主要教授奥勒留绘画和哲学。

朱利乌斯?拉斯蒂克斯（Junius Rusticus），斯多亚派哲学家，给予了奥勒留最深刻的私人引导，还教授法律，他一直是奥勒留的知己，后来在奥勒留的帝王生涯中扮演着帝师和智囊的双重角色，曾两次被奥勒留任命为执政官。

阿珀洛尼厄斯（Apollonius of Chalcis）是一位严格的斯多亚派哲学家，他在奥勒留养父统治的年代被专门请到罗马，成为奥勒留的老师。

克罗尼亚的塞克斯都（Sextus of Chaeronea），斯多亚派哲学家，希腊著名历史学家普卢塔克（Plutarch）的孙子（一说侄子），奥勒留经常聆听其演讲。

亚历山大（Alexander），祖籍佛里吉亚（Phrygia），修辞学家，是奥勒留的希腊文文法教师。

弗朗特（Fronto M. Cornelius），是奥勒留和维勒斯（Lucius Verus）这两位未来的皇位继承人的共同老师，主要教授修辞学，著名演说家和书简作家，公元143年担任执政官，曾和奥勒留有大量的书信往来，并有传世。在老师中，他和拉斯蒂克斯是对奥勒留影响最大的两位。

柏拉图学者亚历山大（Alexander the Platonic），也是修辞学家，大概于公元170年左右成为皇帝的秘书。

克特勒斯（Cinna Catulus），一位斯多亚派哲学家。

克劳迪厄斯?马克西默斯（Caudius Maximus），一位斯多亚派哲学家。

沃伦修斯?麦西安努斯，一位杰出的罗马法学家，教授法律。

奥勒留起初也曾像当时大多数罗马青年一样学习写诗，但后来放弃了文学，专心于斯多亚派哲学。当然，他也接受了贵族甚至王室继承人的训练，例如军事科学和指挥技艺。

129年：8岁，为古罗马战神祭司。

孩提时期，奥勒留就以其性格的真诚坦率得到了赫德里安皇帝（又译哈德良，公元117—138年在位）的好感。赫德里安皇帝在原先的继嗣柳希厄斯死后，选定马可?奥勒留的姑父安东尼?派厄斯为自己的继嗣，条件是派厄斯亦要收养马可?奥勒留和原先继嗣的儿子康茂德（Commodus，后易名为维勒斯）为养子。而安东尼?派厄斯又是奥勒留的姑夫。奥勒留的姑母安妮娅?盖利娜?福斯蒂娜（Annia Galeria Faustina）嫁给安东尼?派厄斯。姑父无子，便以奥勒留为养子，改其名为Marcus Aurelius Antonius。这样，马可?奥勒留的全名就是马可?奥勒留?安东尼，由于其养父也叫安东尼，所以习惯上叫他“马可?奥勒留”。

132年：11岁，自幼便学习过一种简单朴素的生活，这年更开始有意身着古代希腊与罗马哲学家们常穿的简陋的长袍，模仿他们的生活方式，艰苦自律，一度到了损害自己健康的地步。他体质夙弱，但勇气过人，成年后狩猎时擒杀野猪无惧色，但性不好斗，更不喜结派，轻易不现身于竞技场内。

136年：15岁，与养父的另一养子康茂德的姐姐法比亚（Fabia）订婚。

138年：17岁，与法比亚解除婚约，与姑母之女福斯蒂娜订婚。赫德里安皇帝去世，养父派厄斯继位为帝。

奥勒留的养父（也是姑夫）安东尼?派厄斯皇帝（An toninus Pius生卒年为公元86—161年，公元138—161年在位），和奥勒留在史上并称为“两安东尼”，是罗马帝国“五贤王”中的第四位，在其治下罗马帝国迎来了空前的繁荣。他可以说是对奥勒留一生影响最大的人。

139年：18岁，奥勒留获得“凯撒”的称号，协助养父治理国家。

140年：19岁，擢升为执政官。

145年（一说146年）：24岁，结婚。再次被推举为执政官。

147年：26岁，生一女，后来总共生有13个儿女，但只有6人存活，其中5个儿子中只有一个即康茂德长大成人。

担任护民官，并获得其他国家荣誉，被指定为皇帝的继承人。

161年：40岁，养父安东尼皇帝去世。即帝位。之前曾第三次被推举为执政官。

奥勒留即帝位后，邀请他养父的另一养子卢修斯?维勒斯（Lucius Verus）与他共理国事，这是罗马帝国历史上第一次由两个皇帝共享皇权。卢修斯?维勒斯（生卒年为公元130—169年，公元161—169年在位）他娶了奥勒留的女儿路西拉为妻，所以，奥勒留又是他的岳父。据说元老院曾要求奥勒留独自执掌朝政，但是奥勒留坚持要共同在位。而维勒斯据说是一个懒散知足的人，并不适于这个位置。但是奥勒留容忍他，而维勒斯也有自知之明，对奥勒留的品格敬重有加。

162年：41岁，其时帝国疆界横跨欧亚非三大洲，北抵英吉利海峡、莱茵河、黑海、高加索一线，南至北部非洲，东到阿拉伯沙漠。边境不宁，维勒斯统兵征讨东方的叛乱，据说主要是依靠他手下的将领而取得成功。与安息人的战争最终于公元165年结束，奥勒留与维勒斯于公元166年在东部为这次的胜利举行了凯旋仪式。而北方的马可曼尼人（Marcomanni）也发动叛乱。台伯河（Tiber）发生洪水灾害，基齐库斯（Cyzicus）发生地震，国内疾病蔓延，奥勒留变卖珠宝以赈灾。

166年：45岁，派遣使者经日南送来象牙犀角，并与中国建立通商关系。

在安息战争之后从亚洲回来的罗马军队带回了瘟疫，意大利的许多村庄和城市沦为废墟，罗马城里也有近万人死亡。

169年：48岁，维勒斯卒，此后安东尼独自治理国家。

亲征平定北方叛乱。在与日尔曼人的战争中，奥勒留曾经在位于多瑙河畔的卡尔嫩图穆要塞住了三年，这期间他将马可曼尼人完全赶出了潘诺尼亚，并且在他们撤退到多瑙河时几乎将他们全部歼灭。

174年：53岁，与日耳曼族作战，取得了针对夸迪部落的重大胜利。

175年：54岁，骁勇善战的将领、东部诸省总督阿维第厄斯?卡希乌斯（Avidius Cassius）在叙利亚举兵反叛，自立为帝。不久叛军将领倒戈，卡希乌斯为部下所杀，奥勒留亲至东方，赦其遗族，据说还有意毁掉了一切有关叛乱的文件，以免牵连参与其中的人。另外，奥勒留曾经敕令过角斗士必须使用粗钝的剑进行角斗。

行军途中，妻子福斯蒂娜皇后去世，使奥勒留陷入悲痛。有传言指皇后对丈夫不忠，但奥勒留称她“温顺、深情和朴实”。

176年：55岁，从东方归，旋即赴日耳曼作战，所向皆克，但身体已衰。12月23日，与其子凯旋回罗马。

177年：56岁，其子康茂德获得“奥古斯都”的称号。

一些基督徒因为坚持基督教信仰而在里昂被杀。据说奥勒留皇帝的诏书称，这些基督徒应该受到惩罚，但是如果他们放弃他们的信仰，那么他们就应该得到释放，结果有些坚持信仰的基督徒被处死。当时，新兴的基督教徒与传统宗教的信仰者以及世俗的市民冲突激烈，狂热的群众常常攻击和迫害基督教徒，并要求帝国政府惩罚他们。这些骚乱深深地困扰着行省的总督们和皇帝本人。

178年：57岁，士每拿（Smyrna）发生地震。

179年：58岁，日耳曼部落在一场大战中被大败，但奥勒留在这次战役中也感染了传染病。

180年3月17日：59岁，在位于下潘诺尼亚的多瑙河边的希尔米乌姆的军营中病逝。遗体或骨灰被运回罗马，在死后相当长一段时间，被人们像神一样崇敬。