造父的老师名叫泰豆氏。造父开始跟随泰豆氏学习驾车时，要按照行路礼节行事，十分谦卑，而泰豆氏三年都没有告诉他如何驾车。于是造父更加谨慎地按礼节办事。泰豆氏才告诉他说：“古诗说：‘好弓匠的儿子想学好作弓，一定要先学好作簸箕；好铁匠的儿子想学好冶炼，一定要先学好缝皮衣。你先观看我快步走路，等你的动作像我这样了，然后你就能手拿六根马缰绳，驾驭六匹马的车了。”造父回答说：“我一切都按照您的话去作。”

泰豆于是立上一根根木桩作为道路，木桩的大小仅仅能够容下一只脚，并且按照步子的间隔距离设置。泰豆踩在上面，快速地跑来跑去，不曾失足摔倒。造父学着泰豆的样子，三天便完全学会了这一技巧。

泰豆感叹地说：“你多么聪颖呀！这么快就掌握了这门技巧。大凡驾车，也是这样的。刚才你在那些木桩上的行走，得力于脚，配合于心。把这一道理推及到驾车上，便是马缰绳与马嚼子要配合默契，掌握缰绳要急缓和谐，驾车的分寸掌握在心中，控制在执马鞭的手里。这样，对内是自得于心，对外也顺应了马的心性。因此，无论是进退，都能合于驾车的准绳，旋转拐弯也能合于驾车的规矩。这样，即使跑了远路，马也还有余力。真正掌握了驾车的技术，就是要掌握好马嚼，配合于马缰；掌握好马缰，配合于双手；掌握好双手，配合于内心。达到这样的境地，驾车时便用不着眼睛去看，用不着鞭子去鞭打，心情悠闲，身体端正，六根马缰绳不乱，每匹马的脚步也都不会出现差错。无论转弯还是前进后退，自然没有不合乎节奏的。然后车轮碾过的辙道以外可以不需要更宽的辙道，马蹄所踏之处以外可以不需要空地。就是到了山谷也不会觉得有什么险阻，与行驶在平坦的路上感觉一样。我驾车的技术就这些了，你记住它吧。”