正德十六年（1521年）九月，王阳明回到老家余姚。他去给祖坟扫墓，还拜访了自己的出生地瑞云楼，指着埋胎盘的地方，流泪了很久。想到母亲生下自己不容易，还没尽孝，母亲就去世了。又想到祖母岑氏去世后，自己未能送她最后一程，他就更加悲伤。

白天，他与亲朋好友一起游玩，随时随地宣讲自己的良知之说。之前，钱德洪听闻王阳明在江西讲学的消息后，就一直想前去听讲。但是故乡的老人回忆起王阳明年轻时豪迈不羁的性格和他曾沉迷于任侠和佛老等那些事，就对他是否真的学有所成持怀疑态度，一直以来都是劝阻钱德洪不要跑那么远去听他讲学。这次王阳明回到余姚后，钱德洪一直在悄悄观察他的一言一行，最终觉得王阳明真的是有学识之人，于是排除众议并得到父亲的允许，率领着自己的两个侄子大经和应扬以及郑寅、俞大本一起拜王阳明为师。

在这段时期，夏淳、范引年、吴仁、柴凤、孙应奎、诸阳、徐珊、管州、谷钟秀、黄文涣、周于德、杨珂等共七十四人也都前来拜见王阳明，听他讲述良知之说。