正德十六年（1521年）三月，明武宗驾崩。四月，世宗皇帝即位，改元嘉靖。

世宗皇帝即位后，立即诛杀了江彬、许泰、张忠、刘翬等奸臣。世宗皇帝充分肯定了王阳明的功勋。六月十六日，王阳明接到诏书，其中写道：

尔昔能剿平乱贼，安静地方，朝廷新政之初，特兹召用。敕至，尔可驰驿来京，毋或稽迟。

六月二十日，王阳明启程，计划取道钱塘前往北京。但是，朝中的辅臣们害怕王阳明入京后会影响到自己的地位，于是暗中指示六科给事中与都察院各道监察御史向王阳明建言说：

“朝廷新政，武宗国丧，资费浩繁，不宜行宴赏之事。”

王阳明一听就明白了，这是有人怕自己入京，如果依然坚持前往，反而会后患无穷。于是在抵达钱塘后，他就上疏请求回乡归省。这次朝廷答应了，并且还升他为南京兵部尚书、参赞机务。世宗皇帝还赐给他蟒袍玉带。王阳明在《乞归省疏》中写道：

臣自两年以来，四上归省奏，皆以亲老多病，恳乞暂归省视。复权奸谗嫉，恐罹暧昧之祸，故其时虽以暂归为请，而实有终身丘壑之念矣。既而天启神圣，人承大统，亲贤任旧，向之为谗嫉者，皆以诛斥，阳德兴而公道显。臣于斯时，若出陷阱而登之春台也，岂不欲朝发夕至，一快其拜舞踊跃之私乎？顾臣父老且病，顷遭谗构，朝夕常有父子不相见之痛。今幸脱洗殃咎，复睹天日，父子之情，固思一见颜面以叙其悲惨离隔之怀。况臣取道钱

塘，迂程乡土，只有一日。此在亲交之厚，将不能已于情，而况父子乎？然不以之明请于朝，而私窃行之，是欺君也。惧稽延之戮，而忍割情于所生，是忘父也。欺君者不忠，忘父者不孝，故臣敢冒罪以请。