王阳明曾说：

“瑾怒尚未解也。得失荣辱，皆可付于度外。惟生死一念，自省未能超脱。”

于是，王阳明在屋后凿石为椁，日夜端坐其中，参悟死之要义，寻求心之静一。渐渐地，他的内心变得洒脱起来，把自己所处夷地的艰辛和面对的苦难全都忘记了。不过，仆人们却受不了了，一个个都得了病。王阳明亲自砍柴挑水煮粥照顾他们。为了排解仆人们的抑郁之情，王阳明或咏诗，或唱家乡的俗曲，或跟他们开玩笑，通过这些方式让他们忘掉在龙场的艰辛。

王阳明当时在想：

“如果圣人处于我今天这个位置，那他肯定会做得比我好；我之所以未能消除心中的苦闷，就是因为我的格物致知工夫还不到家。”

一天夜里，王阳明在蒙昧恍惚之间，忽然悟出了格物致知之奥义。他禁不住欢呼雀跃起来，把身旁正在熟睡的仆人都给吓了一跳。从此，王阳明胸中洒脱，终达豁然顿悟之境。关于龙场顿悟还有两种传说：一种是在梦中孟子向王阳明传授了良知的真意；另外一种是王阳明在梦中听到了上天的声音。

王阳明叹息说：

“圣贤左右逢源，只取用此良知二字。所谓格物，格此者也。所谓致知，致此者也。不思而得，得甚么？不勉而中，中甚么？总不出此良知而已。”

“惟其为良知，所以得不由思，中不由勉。若舍本性自然之知，而纷逐于闻见，纵然想得着，做得来，亦如取水于支流，终未达于江海。不过一事一物之知，而非原原本本之知。试之变化，终有窒碍，不由我做主。”

“必如孔子从心不逾矩，方是良知满用。故曰：无入而不自得焉。如是又何有穷通荣辱死生之见，得以参其间哉。”

“于是默记《五经》，以自证其旨，无不吻合，因著《五经臆说》。”

总之，王阳明所提倡的“心即理”其实就是“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”。如果说得再详细一点，那就是世间所有的“理”其实都在我们的内心之中，我们不应该向外界的事物去求“理”。因此，王阳明认为“格物”其实就是“正言、正听、正言、正动、正思”，而“致知”则是致人类固有的良知。

王阳明的“格物致知”之说与朱熹大相径庭，体现了他自己特有的感悟。可以说，阳明先生的龙场悟道其实是掀开了阳明学的序幕。自此以后，王阳明的思想日益精进，最终创建并完善了阳明学。