朝廷读懂了王守仁的意思，果断令姚镆致仕，给王守仁专征全权，以南京兵部尚书原职兼都察院左都御史，提督两广、江西、湖广四省军务。圣旨说得明白，催得急促：“姚镆已致仕了，卿宜星夜前去。”满满是民谚所谓“用人朝前，不用人朝后”的嘴脸。
而就在启程的前一日，发生了思想史上的一件大事，史称“天泉证道”。
事情的起因在这一年的九月初八，当时王守仁的两大弟子钱德洪、王畿一同探访同学张元冲，登船之后一起切磋学业，探讨心学宗旨。王畿发出了一个疑问：“老师说过‘知善知恶是良知，为善去恶是格物’，我觉得这话并不是终极真理。”
钱德洪不解，王畿解释道：“既然心原本无善无恶，那么意、知、物也应该是无善无恶的。但如果说意是有善有恶的，那么心也应该是有善有恶的。”
钱德洪无法赞同：“心原本是无善无恶的，这没错，但人生在世，心注定会沾染许多习气，于是才有善与恶的念头。所谓为善去恶，正是要抹除这些恶习气，恢复心的本来面目。你只因为看到心的本来面目无善无恶，就认为为善去恶的功夫没有着落，这是偏见。”
两人争执不下，王畿便道：“老师明天就启程去两广了，咱们晚上一起去问问他。”
王守仁既然定在次日启程，当晚总要接待许多客人，所以直到夜半时分才得闲暇，正准备回房休息，听说王畿、钱德洪还在庭前等候，于是他移席天泉桥上，听两位得意门生从头细说。
听过两人的分歧，王守仁不禁喜道：“正要你们有此一问！我明天就要启程，朋友当中还没有论证到这一层的。你们两人的看法正好相辅相成，不可以非此即彼。王畿要用钱德洪的功夫，钱德洪要悟透王畿的本体。你们两人互取对方所长，我的学说也就完满了。”
见钱德洪依旧不解，王守仁便有了一番详细的论说。三人接下来的讨论既要紧又费解，这里还有必要引述原文：
德洪请问。先生曰：“有只是你自有，良知本体原来无有，本体只是太虚。太虚之中，日月星辰，风雨露雷，阴霾 气，何物不有？而又何一物得为太虚之障？人心本体亦复如是。太虚无形，一过而化，亦何费纤毫气力？德洪功夫须要如此，便是合得本体功夫。”畿请问。先生曰：“汝中见得此意，只好默默自修，不可执以接人。上根之人，世亦难遇。一悟本体，即见功夫，物我内外，一齐尽透，此颜子、明道不敢承当，岂可轻易望人？二君已后与学者言，务要依我四句宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。以此自修，直跻圣位；以此接人，更无差失。”畿曰：“本体透后，于此四句宗旨何如？”先生曰：“此是彻上彻下语，自初学以至圣人，只此功夫。初学用此，循循有入，虽至圣人，穷究无尽。尧、舜精一功夫，亦只如此。”先生又重嘱付曰：“二君以后再不可更此四句宗旨。此四句中人上下无不接着。我年来立教，亦更几番，今始立此四句。人心自有知识以来，已为习俗所染，今不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为，俱不著实。此病痛不是小小，不可不早说破。”是日洪、畿俱有省。（《年谱三》） (2)
面对钱德洪的疑惑，王守仁进一步解释说：“有只是你自有，良知本体原来无有。”这里所谓“有”，即“有善有恶”之“有”。王守仁的意思是说，心的本来面目是“没有”，你之所以认为“有”，这是你自己加上去的意思。所谓“没有”并非不存在，而是一种“空”的状态，就像广漠的宇宙一样。心的本来状态就像广漠的宇宙，宇宙本身是空阔无垠的，而日月星辰、风云雷电乃至万事万物都存在并运行于宇宙之中。宇宙虽然承载着万事万物的运行，却没有任何事物可以对宇宙形成遮蔽或阻滞。这就是心的本来面目，或者说是初始状态。我们要做的就是使自己的心恢复这样的初始状态。在这样的状态下，万事万物莫不一过而不留痕，心也不会因此而耗费纤毫之力。
这并非一个精确的比喻，因为我们分明可以追问：“空”究竟是有是无？熟悉西方哲学的读者一下子就会想到，这是西方哲学里的一个经典论题，即真空是否存在。这一论题下堆砌着许多古代大哲极广大而尽精微的分析，而在王守仁看来，这既不是他会想到的，也不是他会关心的。他所描述的“空”似乎是一种实有的真空，无垠无滞才是它的本色。
在王守仁看来，王畿认识到了这番道理，钱德洪却还懵懂，所以要专门对钱德洪讲解一遍，提醒他不要一味去做“为善去恶”的笨功夫，也要学学王畿从本质上来理解问题。
而对王畿的叮嘱是，你虽然看到了问题的本质，但你自己默默自修也就是了，不要拿这套道理来教育别人。因为只有极少数上等资质的人才能够“一悟本体，即见功夫，物我内外，一齐尽透”，意即一旦捅破了心学的窗户纸，对上述本质问题豁然开朗，马上就知道该怎么立身处世了，那些“天地万物与我同体”之类的道理不待讲解就自然明白了。颜渊、程颢都未必有这样的资质，更何况其他人。
熟悉《六祖坛经》或读过我的《思辨的禅趣》的读者，一定会觉得王守仁的这番话十分眼熟，这简直就是六祖慧能解释顿悟与渐悟之别的儒家翻版。钱德洪分明是渐悟一派，聚沙成塔，日积月累；王畿则是顿悟一派，直指人心，见性成佛。资质上佳的人适宜顿悟派，资质中下的人适宜渐悟派，因人施教，殊途同归。
王守仁接下来的话更有佛教味道，为自己的毕生学问总结出四句宗旨，仿佛佛陀要门人弟子牢记“三法印”，即佛教三大基本原则，即便自己的思想在将来越传越歪，越传越杂，但所有人都可以通过“三法印”验证所谓的佛法到底是真是假。
然而思想的发展自有规律，远不是其创始人所能左右的。“三法印”很快便形同虚设，王守仁的心学四大宗旨后来也没能发挥出预期的作用。这四大宗旨，亦即思想史上著名的“四句教”，是非常简单质朴的四句话：
无善无恶是心之体。
有善有恶是意之动。
知善知恶是良知。
为善去恶是格物。
所谓“无善无恶是心之体”，意即心的本来面目或初始状态是一种宇宙一般的“空”的状态，并没有善恶之分。所谓“有善有恶是意之动”，意即当意念在心里发动之后，裹缠着私欲，这才有了善恶之分。所谓“知善知恶是良知”，意即良知是判断善恶的唯一准绳。所谓“为善去恶是格物”，意即扭转错的意念，消除恶的意念，不断“存天理，灭人欲”，这就是“格物”。
至此我们会发现一个疑点，王守仁一直在讲“止于至善”，心的本来面目明明是“至善”，不知怎么忽然变成“无善无恶”了。这个显而易见的难题使后来很多学者怀疑“四句教”的真伪，发展成阳明心学中的一大公案。其实仔细考索下来，“无善无恶”与“至善”并不似看上去的那样矛盾，甚至两者就是同样的意思，在心学体系里可以互换来用。