鮮卑拓拔氏當曹魏世始居匈奴故地，時匈奴內徙。嗣遷定襄、盛樂，歸娞南。始朝貢於晉。劉淵僭號，拓拔猗盧入居平城，以盛樂為北都。劉琨與結兄弟，表封代公。七傳至什翼犍，為苻堅所敗。堅所匈奴劉庫仁、劉衛辰分攝其眾。其孫珪幼依劉庫仁。始建國。稱道武帝。

（一）北魏帝系表

元魏自道武帝至孝武帝入關，凡十一主，一百四十九年，分為東、西。東魏一主，十七年，先亡。

（二）西魏帝系表

西魏三主，二十三年。

（三）北齊帝系表

齊自高洋篡位，五主，二十八年。

（四）北周帝系表

周自宇文覺篡位，五主，二十五年。