长达十年的特洛伊战争终于结束了。众将领在返程的路线问题上意见不一，因而分头行动。在战场上逃过生死劫的英雄们都陆陆续续回到了祖国，只有拉厄尔忒斯的儿子，伊塔刻国王奥德修斯迟迟不归。其实，奥德修斯出征时儿子才刚刚出生，他原本归心似箭，日夜思念着家中的妻儿老小，不料他的部队因触犯了神灵，在海上经历了太多的磨难。

刚离开特洛伊时，一阵大风把奥德修斯的船队吹送到喀孔涅斯人的都城。奥德修斯和同伴们在那里大肆掠夺，就在均分财物之后，喀孔涅斯人的援兵到了，一些希腊士兵被杀死，其余人落荒而逃。

经历了九天九夜的暴风雨，他们来到了食莲人的海岸。那里生长着一种忘忧果，人吃了以后就会忘记故乡，不愿意离开那里。无计可施的奥德修斯只好用武力把同伴们带回船上，有的人在船上依然哭泣着反抗。

船队一路航行到库克罗普斯，这里居住着一个残酷而野蛮的民族。奥德修斯和同伴被独眼巨人抓进山洞，和羊群关在一起。两个同伴被独眼巨人当作晚餐吃掉了。巨石堵住洞口，里面的人无法逃脱。奥德修斯在焦虑之中想出一个办法：他把自己贮藏的美酒献给独眼巨人，巨人连喝三桶终于醉了。奥德修斯在同伴的帮助下，飞快地将一根烧着的木棍转动着刺入巨人的眼睛。趁巨人疼得发疯，他们搬开洞口的巨石，藏在羊肚子下面逃了出来，并把羊群赶到自己的船上。

逃离了独眼巨人，奥德修斯才知道他刚刚刺瞎的是海神波塞冬的儿子。独眼巨人向父亲祈祷，令奥德修斯一行在归途中历尽折磨，长久漂流。

在海上漂流数日后，他们又来到了风神埃俄罗斯的海岛。风神听说了特洛伊战争中希腊英雄们的壮举，很同情这些远离家乡的战士，送行时给了他们一只风袋。又过了九天九夜，奥德修斯队伍已经逼近伊塔刻海岸，家乡的灯火就在前方闪耀。奥德修斯一路疲惫，终于可以休息片刻了。当他睡着时，同伴们好奇风袋中有何财宝，就把袋子解开了。刚开了一个小口，狂风骤起，船队再度偏离航线。

整整航行了七天，他们才看到陆地。这一次，他们碰上了可怕的食人族，遭到了上千巨人的袭击。除了奥德修斯自己的船，其余船只都被砸碎了船板，可怜的同伴有一半命丧于此。

奥德修斯和侥幸脱险的同伴一路航行到仙女喀耳刻的岛上。一部分人去往喀耳刻居住的宫殿，发现院子里徘徊着许多温顺的野兽。这时，喀耳刻优美动听的歌声从殿中传来，她微笑着欢迎大家享用自制的糕点。没想到，这糕点中掺了一种药草，吃了糕点的人全都变成了猪崽！原来院子里的野兽都是喀耳刻用人变成的。只剩下警惕的欧律罗科斯，他恐惧地跑回岸边，把事情告诉了奥德修斯。奥德修斯在去营救同伴的路上，遇到了神使赫尔墨斯，获得了他的帮助，才降服喀尔刻，把同伴变回人形。

喀耳刻答应送奥德修斯等人回家，但此前他必须到冥界去询问未来的事情。在冥界，奥德修斯与去世的母亲和朋友的灵魂对话，又得知妻子佩涅洛佩和儿子正陷于困境。奥德修斯心急如焚，直奔故乡。

不过，后面的旅程也并不顺利。他们先是途经塞壬女妖的小岛。女妖们扇动着翅膀，唱出比黄莺还要婉转的歌谣，引诱着过往的船舶。但凡被迷惑登陆的人必死无疑，所以这里的海岸布满死人的白骨。奥德修斯早有耳闻，他很想听听这些动人的歌声，又怕自己丧命，就让同伴们把他绑在桅杆上，并吩咐他们用蜡封住自己的耳朵。

致命的**过去了，他们来到太阳神放牧神牛的岛屿。同伴们饥饿难忍，不听预言者的警告，杀了神牛充饥，触怒了宙斯。宙斯降下霹雳劈碎了所有的船只，其他同伴都死了。只有奥德修斯紧紧抱住一块船板，经过九天九夜的漂**，停泊在仙女卡吕普索的小岛。仙女对奥德修斯心生爱意，但奥德修斯归心似箭。在众神的劝说下，仙女才答应成全奥德修斯。

奥德修斯自制了一只木筏，没漂多久又被风暴击碎，斯克里亚岛收留了这个衣衫褴褛的外乡人。国王对奥德修斯的冒险之旅敬佩有加，赠送他一艘船，送他直抵伊塔刻。

经过了十年征战，又经十年漂泊，奥德修斯终于重新踏上故乡的土地。除了他的家人，所有人都认为他早已死去了。终于，他站在众人面前，以国王的威严除掉了侵扰家人的恶霸，和他那忠贞的妻子、长大的儿子团聚。

佩涅洛佩可谓希腊故事中的贤妻典范，与海伦对丈夫的背叛相比，她的坚贞形象更加凸显。当所有人都以为奥德修斯客死他乡，各地的贵族纷纷打着自己的算盘登门求婚时，佩涅洛佩就以为公公拉厄尔忒斯织寿衣为借口，尽力拖延求婚者们。她白天的确坐在纺织机前不停地纺织，但总也不见织完，因为每到夜里，她就偷偷把织好的布匹全部拆毁。如此骗了求婚者三年，直到一个女仆泄露了她的秘密。无奈之下，她又宣布，谁能拉开丈夫留下的那张弓，自己就嫁给谁，但依然无人能为。漫长煎熬的二十年终于过去，聪慧贤良的佩涅洛佩等到了丈夫的归来。