大约1818年，一个叫做弗里德利希·冯·德德赖斯的德国发明家制造了一种可以代步的机器，有两个轮子，用脚把车往前蹬进。1840年，英国发明家柯克佩特里克·麦克米伦发明了真正的自行车，用脚蹬踏板做动力，但蹬一下轮子才转一圈，比较费力。1870年，英国人詹姆士·斯塔利制造了前轮大、后轮小的自行车。而自行车的真正普及是在1888年以后。