这样，“三纲领”实际上被归结为一条，即：在明明德，这就是心的本性。一切人，无论善恶，从基本上，都同有此心。人的自私也不能把本性完全泯灭，往往在人对外界事物的本能反应中表现出来。人突然发现一个幼儿即将落入井中的本能反应便足以说明这一点。人对事物的第一个反应表明，人内心里，知道什么是对的，什么是错的。这种非意识是人的本性的表现。王阳明称之为“良知”（按字面的意思就是“对良善的知识”）。人所当做的便是服从良知的命令，毫不迟疑地做去。如果人不立即遵照良知的命令去做，而寻找不做的理由，便是在良知上加以增益或减损，这便失去了至善。其实，人寻找藉口不去遵行良知的命令，乃是出于私欲。周敦颐和程颢也持同样的主张，王守仁则对这个理论赋予了一个形而上学的基础。

据说，杨简（一二二六年卒，南宋哲学家，陆九渊弟子）初见陆九渊时问，人的本心如何？在这里值得提一下，“本心”原是禅学的用语，但陆王学派也沿用了这个词语。陆九渊在回答杨简的问题时，援引了《孟子》中论到善之四端的一段。杨简说，他从孩提时代便已学过这一段，却始终不明白人的本心何所指。杨简时任富阳主簿，在谈话中间还要出去处理了一桩诉讼案；然后回来又与陆九渊继续谈话。陆九渊说：刚才你断案，知道怎样判断是非，这便是你的本心。杨简问：仅止于此吗？陆九渊大声回答说：“你还要什么？”杨简就此顿悟，由此成为陆九渊的弟子。（《慈湖遗书》卷十八）

还有另一个关于王守仁弟子的故事。这位弟子有一次半夜里捉到一个小偷，便对小偷讲说“良知”的道理。那小偷笑着问道：“请问，我的良知在哪里？”当时天气很热，王守仁的这个弟子请小偷脱掉外衣，随后又请他脱掉内衣，小偷都照办了。接下去请小偷脱掉裤子时，小偷犹豫说，这恐怕不妥吧。王守仁的弟子便对小偷说：“这便是你的良知！”

这个故事没有说，小偷是否在这次谈话里得到顿悟。但是，这个故事和前一个故事都使用了禅师启发禅僧顿悟的方法。它们的用意都在于表明，每个人都有良知，这良知便是人的本心。人凭着良知，懂得什么是对的，什么是错的。人人按本性说，都是圣人。这便是何以王守仁的学生惯于说“满街都是圣人。”他们这样说的意思是：人人都可以成圣。人只要秉着良知去分辨是非、遵行良知的命令，就真的成为圣人了。换句话说，人所当做的是遵行良知的命令；用王守仁的话来说，就是“致良知”。这是王守仁哲学的中心思想；他在晚年时反复讲的就是这三个字。