北周时期，由于祖父杨忠屡有战功，身为长孙的杨勇得以受封为博安侯。杨忠去世，杨坚继承父爵后，又将杨勇立为世子，封位长宁郡公。

公元580年九月，天子委派杨勇为洛州总管、东京小冢宰，负责统领北齐。后又将其召回京都，升任上柱国、大司马，负责宫禁防卫。

公元581年二月，杨坚登基建立隋朝，并于三日后册立皇后及皇太子。杨勇以嫡长子的身份顺利成为隋朝皇太子，开始参与各类军国要事的决策。杨坚为了培养他，还特地将许多朝堂政务交给他处理。杨勇处理事情的结果也确实让杨坚满意，他所提的许多建议均利国利民，很有见解。杨坚对杨勇这个太子寄予了很高的期望。

然而随着年龄的增长，杨勇逐渐沾染上了奢靡好色的恶习，这让一贯秉承简朴作风的杨坚甚是不喜。一次，杨坚视察各皇子处，见到杨勇连一件喜爱的蜀国铠甲都要认真装饰，镶上金银。杨坚十分不满，将杨勇狠狠地骂了一顿，希望他以宇文赟的下场为鉴，不要步那些沉迷于奢靡生活的皇帝的后尘。再反观杨广：上到杨广本人及晋王妃，下到丫头婆子，人人都衣着简朴，府中更无任何古玩珍物。此时，杨坚心中的天平已然微微倾斜。

直到后来一年冬至，杨坚闻知许多大臣皆到东宫朝拜杨勇，而杨勇不仅不避嫌，反而光明正大地接受朝拜。杨坚本来就有些不满，他再深入调查还发现，这样的朝拜每年都会发生。这让杨坚更加不满，一个太子所享受的礼仪竟和皇帝一样，实在难以不让人怀疑他有不臣之心。杨勇与杨坚父子之间的芥蒂也就由此埋下。