十二卫/十六卫：

卫府制的建立，是北周武帝和隋文帝加强中央集权的措施之一，它将禁兵和府兵系统融合为一。

高祖武德年间：

将关中分为十二道，相当于十二个行政区域；每道置一军，共十二军；另设骠骑府、车骑府等，分别隶属于十二军。

十二军军号：万年道　参旗军、　长安道　鼓旗军、富平道　玄戈军、酒泉道　井钺军、同州道　羽林军、华州道　骑官军、宁州道　折威军、岐州道　平道军、邠州道　招摇军、西麟州道　苑游军、泾州道　天纪军、宜州道　天节军，每军设将军、副将各一，督率府兵战时备战闲时农耕。

太宗贞观年间：

设府兵之最高统帅部门十六卫——左右卫（骁骑军）、左右武卫（熊骑军）、左右候卫（豹骑军）、左右领军卫（羽林军）、左右屯卫（『射』声军）、左右骁卫（次飞军）这十二卫各领军府40至60不等；另有左右监门卫、左右千牛卫不统府兵。

太子东宫设六卫率——太子左右卫率（超乘军）、太子左右司御率（旅贲军）、太子左右清道率（直『荡』军），诸卫率各领军府3至5不等，东宫十帅府中的太子左右监门率府、太子左右内率府不统府兵。六率所领之兵也分内军（东宫亲、勋、翊三府）和外军（折冲府）。

各卫府的长官设置，前后略有不同。隋初十二府中，除左右监门府各设将军、郎将，左右领军府各设长史、司马外，其余八府均设大将军一人、将军二人，下属有长史、司马、参军、行参军等。炀帝十六卫府中，十二卫各置大将军一人、将军二人，下属略同隋初，仅无司马；左右备身府各设备身郎将一人、直斋二人；左右监门府则各设二郎将。唐十六卫均置大将军一人、将军二人(中唐以后，又有上将军一人，为卫之长)，下属有长史、参军、中郎将、郎将等。

贞观十年（公元636年），军府长官改称折冲都尉，副手为左、右果毅都尉各一人，军府改称折冲府（即折冲于樽俎之间之意），其数目时有增减，大约保持在600府左右，府兵约60万人，骑兵约占十分之一